Il primo vero autobus fu brevettato nel 1821 dall’ inglese Julius Griffith e funzionava a vapore. Con esso fu istituito anche il primo servizio di trasporto pubblico extraurbano. La parola “autobus” è composta dai termini auto-mobile e omni-bus (dal latino “per tutti”). Quest’ultimo era il carrozzone a cavalli per trasporto pubblico in città. Nel 1825 Gurney Goldsworthy brevettò un autobus che trasportava 15 persone, a 24 km all’ora. Pesava 3 tonnellate, aveva ammortizzatori a molla, due ruote posteriori motrici, due anteriori portanti e una quinta, davanti, direttrice. L’efficienza, però, era limitata per lo scarso rendimento della caldaia. Nel 1827 Walter Hancock migliorò la resa e fra il 1831 e il 1834 produsse diverse vetture con le quali istituì in Inghilterra numerosi servizi di linea fino al 1839. Sorsero anche vere e proprie società di autolinee. Ma ferrovie e cocchieri, per fermare la concorrenza, col pretesto di un incidente mortale accaduto nel 1839, ottennero leggi che proibivano gli autobus. Il progresso riprese alla fine del secolo con l’ arrivo del motore a scoppio. Il primo autobus a motore fu il De Dion-Bouton del 1897. In Italia il primo autobus fu costruito dalla Fiat nel 1906.
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