Dall'inizio alla fine del Medioevo (cioè dal V sec. alla metà del XV sec.), esempi di donne cavalieri sono innumerevoli come testimoniato da una grande quantità di fonti storiche e iconografiche, oltre a diverse sepolture di donne con le armi da loro probabilmente usate in battaglia. I Vichinghi avevano addirittura un termine per indicare una guerriera donna: skjaldmær cioè fanciulla scudiera. Tra le più famose Lagertha, prima moglie di Ragnarr Loðbrók, re di Svezia e Danimarca, che governò anche la Norvegia.
Donne alle Crociate. Anche alle nostre latitudini cavalieri donne non mancavano, tanto da sfidarsi e sfidare gli uomini in tornei. Per porre un freno a questo fenomeno, e alla grande partecipazione di donne alle prime crociate, papa Clemente III nel 1189 emanò una bolla che proibiva alle donne di indossare abiti maschili e combattere. Evidentemente con ben poco frutto perché la presenza di cavalieri donne nelle successive crociate è storicamente accertata. Inoltre solo qualche decennio prima, nel 1149, il conte di Barcellona Raimondo Berengario IV aveva fondato un ordine cavalleresco aperto solo alle donne, l'Ordine dell'Ascia (Orden del Hacha) per onorare le donne che avevano valorosamente difeso la città catalana di Tortosa dai Mori.