Anche le scimmie praticano una sorta di kamasutra. Gli ultimi studi condotti sul comportamento sessuale dei primati (tra cui quello dello zoologo J. P. Hanby) rivelano infatti che alcuni non ricorrono esclusivamente alla posizione più “classica”, quella in cui la femmina resta ferma, in segnale di invito, ed il maschio la monta “da tergo”. In particolare, gibboni siamango e gorilla in cattività praticano durante l'accoppiamento anche la posizione “del missionario”, come anche i bonobo.
Dei macachi giapponesi sono state documentate ben otto diverse modalità di accoppiamento: quella in cui il maschio, in piedi, monta la femmina da dietro; oppure si aggrappa alle sue gambe; la morde; si accovaccia sul dorso; si sdraia sul dorso; o, in alternativa, di lato; alla “missionaria”; seduti di fronte.
Poiché gran parte delle specie di primati non forma legami di coppia esclusivi, non servono lunghi corteggiamenti. In compenso, visto che il loro comportamento sessuale non ha confini sociali chiaramente definiti, alcune di queste posizioni sessuali possono manifestarsi in altri contesti: in segno di gioco, saluto, amicizia e persino blandi conflitti.